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    2024年 第45卷 第8期    刊出日期:2024-08-31
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    坦克装甲车辆电力系统源网荷储协同优化与安全控制:架构设计及前沿思考
    岳文斌, 宁功韬, 倪永亮, 宋克岭, 黄煜, 王志远, 李艳明
    2024, 45(8):  2463-2477.  doi:10.12382/bgxb.2023.0643
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    为保障坦克装甲车辆电力系统在复杂环境中的安全可靠、优质高效运行,发展以主动弹性、协调优化、灵活互动为主要特征的车载电力系统是未来一代全电战车的重要发展方向。聚焦于以全电化为特征的坦克装甲车辆电力系统源网荷储协同优化与安全控制研究。从内在要求和外在驱动2方面阐述发展坦克装甲车辆电力系统的必要性和挑战;从架构设计的角度介绍车辆电力系统源网荷储协同优化与安全控制的核心内容及关键技术,包括极端环境下的主动弹性安全控制技术、正常环境下的多时间尺度优化调度技术以及大扰动源场景下的灵活动态调控技术。继而结合弹性电力系统的内涵,探讨基于弹性优化控制的坦克装甲车辆电力系统在面对极端或突发事件时的性能特点。为未来我国坦克装甲车辆电力系统的发展提供参考。

    基于卷积神经网络和时空特征的烟幕视频检测和参数提取
    郭爱强, 李天鹏, 朱曦, 管智超, 李门, 董弘玙, 高欣宝
    2024, 45(8):  2478-2486.  doi:10.12382/bgxb.2023.0595
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    为提高干扰弹在战场上作战效能,摸清干扰弹的作战效能底数和极限施放条件,并修正干扰弹烟幕扩散方程。针对现有干扰弹作用过程形成的烟幕,烟幕透明特性和纹理各不相同,通用性较差,为能精准提取烟幕的烟幕轮廓和运动特征,提出一种基于卷积神经网络、烟幕时空特征的混合方法。该方法主要分为5个阶段:对YUV色彩空间的对比度调整;应用了差帧法检测输入视频图像序列的运动区域,设计了卷积神经网络体系结构框架,将运动区域通过卷积神经网络识别烟幕候选区域;根据烟幕的时空特征,从每个候选区域进一步识别烟幕候选区域;采用了支持向量机分类器,利用提取的特征对真实烟幕区域与非烟幕区域进行分类;提取烟幕特征的参数。经试验验证,所建立的模型将烟幕识别准确度最低提高至99.94%,能有效满足修正干扰弹作用过程中的烟幕扩散方程,为干扰弹的定型试验和作战应用提供了有力支持。

    钨球对碳纤维增强复合材料包覆碳化硼陶瓷侵彻效应
    王逸凡, 李永鹏, 徐豫新, 刘铁磊, 焦晓龙, 王若素
    2024, 45(8):  2487-2496.  doi:10.12382/bgxb.2023.1083
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    为研究碳纤维增强复合材料(Carbon Fiber Reinforced Composite, CFRP)包覆碳化硼(B4C)陶瓷在钨球侵彻下的破坏机制与防护性能,开展不同弹靶径厚比D/T(D为钨球直径,T为陶瓷厚度)下钨球对CFRP包覆B4C陶瓷板(下文简称靶板)的侵彻试验和数值仿真研究。通过弹道冲击试验,掌握钨球穿靶后的剩余速度以及靶板破坏形貌,分析钨球以不同速度侵彻靶板后B4C陶瓷和CFRP的破坏特征;构建钨球侵彻靶板的数值仿真模型,通过再现试验结果验证模型准确性,对比分析CFRP对钨球侵彻效果的影响;基于仿真模型计算得到的数值仿真数据建立钨球垂直侵彻靶板的剩余速度计算模型,并通过试验数据验证计算模型的精度。研究结果表明:钨球垂直侵彻下,CFRP迎弹面呈圆形破口,背弹面呈十字形破口,背弹面破坏面积大于迎弹面,且随撞击速度和靶板厚度的增加,背弹面破坏面积的变化幅度大于迎弹面;与单一B4C陶瓷板相比,CFRP包覆B4C陶瓷板的抗侵彻性能提高4.8%;所建立的钨球垂直侵彻靶板的剩余速度计算模型计算结果的相对误差绝对值不大于15%。

    外骨骼机器人助力效能测试方法及应用综述
    刘亚丽, 鲁妍池, 徐小龙, 宋遒志
    2024, 45(8):  2497-2519.  doi:10.12382/bgxb.2023.0637
    摘要 ( )   HTML ( )   PDF (3421KB) ( )  
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    外骨骼机器人在军事、医疗及工业等领域展现出广阔的应用前景,迫切需要一套科学的外骨骼助力效能测试评估体系,以实现对外骨骼研发、产品迭代及实际使用的指导与规范。为全面把握现有性能测试方法,进行CiteSpace可视化科学知识图谱分析与数据统计,围绕代谢成本评估、生物电信号评估、运动学与动力学参数评估、工况表现评估和综合评价模型5类常见评估方法进行综述,总结其关键指标与技术局限,并从评估理论深入与测试方法、候选评估集合建立方法、综合评价模型结构设计与指标赋权方法、多场景测试方法4个方面,对外骨骼效能评估技术的未来发展提出展望,对完善外骨骼评估体系、实现技术横向比较具有实际意义。

    密闭建筑温压炸药内爆炸后燃效应
    蒋欣利, 张国凯, 何勇, 姚箭, 王振, 吴玉欣, 刘举, 王明洋
    2024, 45(8):  2520-2530.  doi:10.12382/bgxb.2023.0555
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    温压炸药爆炸具有显著的后燃效应,在密闭空间内爆炸呈现多重毁伤效应,但后燃效应引起的多毁伤元耦合效应,以及后燃增强效应的量化分析尚不明确。基于搭建的大尺寸密闭建筑,开展不同药量下温压炸药及LiF替代铝粉炸药的内爆试验研究,对温度、冲击波超压、准静态压力及氧浓度进行测试,分析内爆条件下不同毁伤元的时空变化特征,结合LiF替代铝粉炸药爆炸的对比试验,阐明了密闭建筑内爆炸毁伤元的分布特点以及铝粉后燃效应对温度、冲击波超压、准静态压力和氧浓度变化的影响规律。研究结果表明:密闭空间内爆下热效应和压力效应在角落边界处得到显著增强,其中全过程比冲量在边界处增强了2.2~2.5倍;铝粉后燃反应可显著增强温度、冲击波超压、准静态压力和氧气消耗量,当药量达到300g下,铝粉后燃烧导致爆炸冲击波超压峰值提高1.2倍,温度峰值提高6.4倍,准静态压力提高2.2倍,氧浓度消耗提高2.8倍。

    混沌驱动四元数旋转三维星座加密的WFRFT通信方法
    于浩洋, 孟庆微, 贠彦直, 王西康
    2024, 45(8):  2531-2541.  doi:10.12382/bgxb.2023.0393
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    针对现有一维混沌映射序列分布不均和映射参数范围有限的问题,提出一种改进型的一维逻辑正弦混沌映射,在此基础上设计了一种混沌驱动四元数旋转三维星座加密的多参数加权分数傅里叶变换(Chaos driven Quaternion Rotation 3D constellation Encrypted-Multiple Parameters Weighted-type Fractional Fourier Transform, CQR3DE-MPWFRFT)通信方法。Logistic映射和Sine映射耦合,提出L-S混沌映射,将需要传输的信息进行三维星座调制。通过L-S混沌映射产生的混沌密钥驱动生成四元数,对生成的三维星座图进行旋转加密。进行多参数加权分数傅里叶变换(Multiple Parameters Weighted-type Fractional Fourier Transform, MPWFRFT)之后,完成数字调制。仿真结果表明:该混沌映射参数范围更大,随机性更好;所设计的CQR3DE-MPWFRFT方法利用L-S混沌驱动四元数实现了二维星座到三维星座的旋转加密,其星座点与传统调制相比星座空间更大,相较于MPWFRFT方法系统误码率性能有一定的提升,即使窃听方密钥只有10-15的差异,仍然无法完成窃听,能够提高信息在物理层的传输安全。

    基于自适应分数阶正位置反馈的垂尾振动主动控制
    张家旋, 李斌, 牛文超, 李凯翔
    2024, 45(8):  2542-2553.  doi:10.12382/bgxb.2023.0570
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    针对自适应正位置反馈(Adaptive Positive Position Feedback, APPF)控制器在控制效果与分数阶正位置反馈(Fractional Order Positive Position Feedback, FOPPF)控制器在针对摄动区间小的不足,提出一种分数阶APPF(Fractional Order Adaptive Positive Position Feedback, FOAPPF)控制器,使得控制器在控制效果提升的同时兼具强鲁棒性。基于不同参数对FOPPF控制器的影响,推导参数的最佳范围,将系统多个摄动模型的正弦扫频响应进行综合加权处理,并考虑系统远离共振频段的控制性能,构建附带约束条件的控制设计的目标函数。以粘有宏纤维复合材料(Macro Fiber Composites, MFC)的垂尾模型及其摄动模型为被控对象,设计相应的FOAPPF控制器。研究结果表明:相比FOPPF控制器,FOAPPF控制器闭环极点对参数摄动不敏感;相比APPF控制器,FOAPPF控制器的相频曲线在摄动频带内变化平缓,其控制效果受固有频率在线估计误差的影响更小;多种试验工况表明,FOAPPF控制器在不同摄动模型下均具有较好的控制效果,垂尾抖振响应均方根值至少降低了55%,且具有较好的鲁棒性,因此该控制器对垂尾结构的振动主动控制具有良好应用潜力。

    多层光纤线包结构稳定性高效计算模型与分析
    李小东, 孟磊, 周平, 闫英
    2024, 45(8):  2554-2563.  doi:10.12382/bgxb.2023.0559
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    光纤线包的结构稳定性显著影响光纤系统的服役状态,为解决以有限单元法为代表的数值分析方法,因光纤线包缠绕层数多、非线性强等因素导致的计算时间长、效率低等问题,根据光纤层间仅受压的特点建立光纤线包结构稳定性的高效计算模型,分析光纤的缠绕制度和线径的均匀程度对光纤线包结构稳定性的影响规律,给出线包失稳的线径均匀性临界值。研究结果表明:相比于有限元仿真,该模型在不损失计算精度的前提下计算效率可提升约100倍;等残余张力缠绕制度更有利于线包的结构稳定性;当线径的偏差值超过标准线径的±3%时,光纤位移急剧增大,严重影响光纤线包的结构稳定性;此研究对于多层光纤线包绕制工艺的实时分析和控制具有重要的意义。

    基于线阵相机的水下射弹动态参数及超空泡演化过程测量方法
    孙嘉伟, 弯港, 顾金良, 徐明杰, 孔筱芳
    2024, 45(8):  2564-2572.  doi:10.12382/bgxb.2023.0408
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    针对水下环境恶劣、光线条件差、难以拍摄并复原高速射弹运动姿态及其超空泡演化过程等问题,采用线阵相机的交汇测量原理,设计基于线阵相机的水下射弹图像采集系统、搭建基于双线阵相机的图像采集靶面,提出一种针对水下高速超空泡目标识别与弹形复原算法。利用超空泡射弹几何关系与相机标定数据推导出射弹过靶坐标、姿态角与过靶速度公式,搭建12.7mm滑膛枪垂直发射入水实验,对系统的可行性进行验证分析。实验结果表明:该系统能够有效地进行水下射弹图像的快速采集,较完整的对弹形及空泡形态进行分离与复原,解算出射弹水下运动速度、姿态角及超空泡形态参数;系统解算出的速度与同时部署的高速摄像所处理的速度误差在1%以内,证明该系统具有较高的可靠性与实用性。

    基于隐式Lyapunov函数的弹药传输机械臂变增益超螺旋滑模控制
    林瑜斌, 侯保林, 鲍丹, 赵伟
    2024, 45(8):  2573-2583.  doi:10.12382/bgxb.2023.0642
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    为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨识,减少系统不确定性。构造隐式Lyapunov函数并设计出一种新型的变增益超螺旋滑模控制策略,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统全局稳定。超螺旋滑模控制增益的变化取决于系统的Lyapunov函数,是滑模变量的可微函数,具有控制参数易调节的优势。实验结果表明:摩擦力矩及支反力矩补偿可使系统定位时间由补偿前2.659s缩短到1.157s,提高了系统定位性能。在不同工况下,控制方法可有效地抑制系统负载不确定性的影响,保证系统的定位稳定性。

    加权有向关联网络构建与表征的水中目标远距离检测
    张红伟, 王海燕, 闫永胜, 申晓红
    2024, 45(8):  2584-2593.  doi:10.12382/bgxb.2023.0394
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    水中目标的远距离检测是海洋防御体系的关键技术之一,对国防及民用领域均具有十分重要的作用。然而,目前尚缺乏行之有效的水中目标远距离检测方法,特别是目标先验信息未知的情况下变的愈加困难。为解决这一问题,提出一种新的方法—加权有向关联网络。通过矢量声信号到加权有向关联网络的映射,将信号检测问题转化为网络拓扑的表征,并通过对网络拓扑的特性分析及特征提取,实现无目标先验信息下的水中目标远距离检测。并通过仿真与实测数据对所提出的方法进行验证。研究结果表明:与现有的窄带互谱检测、冒泡熵等方法相比,所提方法能够检测到更低信噪比的水中目标,实现了无需目标先验信息的水中目标远距离检测;该方法的应用具有一定的实际意义和应用前景,可以为海洋防御和民用领域的水下目标检测提供有效的技术支撑。

    基于哈里斯鹰优化算法的引信装定系统参数优化方法
    原红伟, 李豪杰, 戴可人, 陈荷娟, 张合
    2024, 45(8):  2594-2606.  doi:10.12382/bgxb.2023.0429
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    为了满足坦克炮弹药作战实时性的需求,开展引信快速准确接收武器平台传输的敌方距离、方位等信息的研究,对提高作战毁伤效能十分重要。针对引信在武器平台实际环境约束下能量和信息无法快速可靠接收的问题,建立引信共击发通道装定系统能量信息同步传输的数学模型,形成目标函数为通过优化系统设计参数使装定时间最小、约束条件为平台恶劣信道环境下能量信息可靠接收的优化模型,采用哈里斯鹰优化(Harris Hawk Optimization,HHO)算法求解装定系统设计参数的最优值。仿真结果表明,基于HHO算法的系统参数优化方法可以得到最优的系统设计参数,与参数未优化的系统对比,不同信道参数下,能量信息同步传输的时间平均减少了26.4%,信息的可靠接收比平均提高了40.4%,特别是在信道电容大于5nF的恶劣信道环境下仍能保证信息可靠接收,能量信息接收的快速性和可靠性都大幅提高,作战效能得到优化,通过实验室实验验证该方法的有效性。

    鸭舵式双旋弹舵翼非线性控制力建模与分析
    赵新新, 史金光, 王中原, 张宁
    2024, 45(8):  2607-2616.  doi:10.12382/bgxb.2023.0402
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    鸭舵式双旋弹通过调节前体滚转角方位进行弹道修正,建立准确的舵翼控制力模型是深入研究其弹道特性和进行弹道设计的关键。综合考虑弹体和各片舵翼之间的干扰作用,在非滚转系中利用傅里叶级数对前体纵向对称面相对复攻角平面方位改变产生的周期性效应进行变换,建立适用于该类炮弹大攻角飞行的精确舵翼控制力工程计算模型,从原理上显示其与四片舵翼结构参数、复攻角幅值和相位以及前体滚转角方位间的关系。通过计算流体力学数值方法对不同前体滚转角和复攻角下的舵翼控制力进行仿真分析。研究结果表明:受一对减旋舵和操纵舵的法向力共同影响,舵翼控制力的大小和方向变化均呈现出强非线性特征,在大攻角条件下尤其突出;在任意复攻角和前体滚转角情况下,所建模型能够准确描述鸭舵式双旋弹的舵翼控制力及各因素对它的影响,为该类炮弹的前体结构设计、弹道特性分析和弹道设计等提供了理论依据与参考。

    基于AGE-MOEA的杀伤链建模与优化方法
    万斯来, 王国新, 明振军, 李传浩, 阎艳, 丁伟, 袁珂, 王玉茜
    2024, 45(8):  2617-2628.  doi:10.12382/bgxb.2023.0566
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    针对武器装备体系的杀伤链设计问题,提出一种基于自适应几何估计多目标进化算法(Adaptive Geometry Estimation based Multi-Objective Evolutionary Algorithm, AGE-MOEA)的杀伤链建模与优化方法。围绕杀伤链闭合的设计思路,结合OODA循环理论,以传统火力分配模型为基础,综合考虑侦察、指控、打击3类武器装备,建立以打击效能最大、武器消耗最小和损毁威胁最小为目标函数,以装备使用约束、杀伤链关系约束和毁伤门限约束为约束条件的杀伤链设计多目标优化数学模型,实现对杀伤链设计问题数学表征;提出基于AGE-MOEA的杀伤链优化设计方法流程,用于求解杀伤链设计多目标优化数学模型。进行数值仿真实验和防空反导作战场景下的杀伤链设计实验。研究结果表明:杀伤链建模与优化方法能够保证所有目标杀伤链闭合的前提下,同时追求打击效能、武器消耗和损毁威胁最优,求解得到杀伤链方案,形成分布式杀伤力;验证了杀伤链设计多目标优化数学模型的科学性,AGE-MOEA求解杀伤链设计问题的有效性,以及杀伤链设计方法在实际军事作战问题的可行性。

    喷水推进两栖车辆水面航行特性试验与数值计算研究
    鲁航, 刘昊然, 陈泰然, 黄彪, 王国玉, 陈慧岩
    2024, 45(8):  2629-2645.  doi:10.12382/bgxb.2023.0620
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    兼具陆上机动、水面航行及水陆交界地带作业能力的特种水陆两栖车辆,是未来多域协同系统中重要组成部分。以喷水推进两栖车辆为研究对象,基于船模拖曳水池试验,获得了弱约束条件下喷水推进两栖车辆的航行特性,建立了喷水推进器与两栖车辆一体化操控的数值计算方法,对喷水推进两栖车辆水动力性能展开研究并充分验证了数值计算方法的准确性,对比分析了两栖车辆设计航速下拖曳与约束自航条件下的航行特性。相比于常规的“船-泵”一体化研究,从两栖车的角度丰富了喷水推进器和水面航行体相互影响的研究。结果表明,约束自航条件下车体阻力相比无喷水推进条件下阻力增加17.6%,喷水推进器运行导致的车辆姿态变化是造成增阻的主要因素。约束自航条件与拖曳条件相比,虚长度延伸长度从-0.864 X/L(X为距车辆重心长度,L为两栖车总长)增加至-1.513 X/L。与此同时,鸡尾流波高高度与发散波面积显著增加,从0.037 H/L(H为波面高度)增加至0.061 H/L,增加了尾流场附近能量损失。

    三维自适应固定时间多导弹协同制导律
    于航, 李清玉, 戴可人, 李豪杰, 邹尧, 张合
    2024, 45(8):  2646-2657.  doi:10.12382/bgxb.2023.0640
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    针对三维空间内多导弹对机动目标同时攻击的问题,提出一种具有自适应律的三维多导弹固定时间协同制导律。建立三维空间导弹-目标动力学模型,以弹目视线方向和其垂直方向设计制导律,可保证剩余飞行时间和法向速度在固定时间内完成一致性收敛。采用自适应律来跟踪机动目标运动参数策略,提高多导弹系统的稳定性与对机动目标的打击精度。改进多导弹系统收敛条件,所设计的制导律具备了对攻击时间的约束能力。向制导律中加入饱和函数,避免因符号函数带来的系统抖振。通过仿真实验验证所提固定时间协同制导律的有效性及对抗通信拓扑切换的鲁棒性。实验结果表明:相较于对比文献所设计的制导律具有系统快速收敛以及高精度。

    可重构性和解耦性轮腿式机械腿构型综合方法
    潘武星, 李瑞琴
    2024, 45(8):  2658-2666.  doi:10.12382/bgxb.2023.0398
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    基于螺旋理论和可重构机构运动分岔原理,综合出一组完全解耦的可重构轮腿式混联机械腿构型。根据机械腿轮、腿模式自由度需求,分析了机械腿轮腿变换机理,进而综合和筛选出5种主运动支链。基于轮腿变换机理,提出约束支链布局原理和方案,基于螺旋理论构造约束支链,根据主运动支链及约束支链几何条件,进行运动副轴线变换及运动副分解、组合,最终得到 134种约束支链。基于并联机构运动解耦概念,导出驱动副选取条件,确定各约束支链上的驱动副位置。通过实例验证机械腿的可重构性和解耦性。研究结果表明:综合出的机械腿基于约束奇异实现轮腿模式切换,减少了构态变换所需的时间消耗,使模式切换更加高效;由于结构约束的存在,轮式运动时,无需锁死与腿模式运动相关的关节,减少了能量消耗及驱动控制难度。

    衡重参数对超空泡航行器振荡特性的影响
    郭开心, 黄闯, 颜凤, 古鉴霄, 李代金
    2024, 45(8):  2667-2677.  doi:10.12382/bgxb.2023.0489
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    为研究衡重参数对超空泡航行器振荡特性的影响规律,结合流体体积多相流模型、Realizable k-ε湍流模型、Schnerr-Sauer空化模型和刚体运动方程组,建立超空化流场和刚体运动相耦合的仿真模型,并与试验结果对比,验证仿真模型的合理性。通过仿真计算研究超空泡航行器的自由运动特性,定量总结质量和质心位置的改变对超空泡航行器振荡特性的影响规律。研究结果表明:所建模型仿真结果与试验结果变化规律一致,俯仰角和偏航角相位差1/4个周期,振荡周期约为0.0795s,偏差不超过3.38%,仿真模型可靠;超空泡航行器的自由运动表现出类圆锥动态振荡特性;随航行器质量的减小,姿态角的振荡幅度基本不变,弹道的振荡周期逐渐减小,质量减小33.33%,周期减小13.26%;随着航行器质心位置的前移,姿态角的振荡幅度逐渐增大,弹道的振荡周期逐渐减小,质心前移25%,周期减少14.29%。

    基于L-SHADE算法的AUV载体磁干扰参数辨识的数值模拟
    周国华, 李林锋, 吴轲娜, 刘月林, 夏帅
    2024, 45(8):  2678-2687.  doi:10.12382/bgxb.2023.0599
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    采用自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)磁测平台可开展海洋地磁场测量、水下磁性目标探测和识别等工作,AUV磁测平台具有广阔的应用前景,但目前AUV载体磁干扰补偿技术研究尚不成熟,制约着水下航行器测磁精度。基于磁测平台抗磁干扰基本原理,提出一种基于线性种群规模缩减和成功历史的参数自适应差分进化(Success History-based Adaptive Differential Evolution with Linear Population Size Reduction, L-SHADE)算法的AUV载体磁干扰参数辨识的数值模拟方法。用磁偶极子和旋转椭球壳混合模型来等效模拟AUV载体磁干扰,通过模拟航行获得多组磁测数据,据此建立磁干扰参数辨识模型,并采用L-SHADE算法求解。通过数值模拟实验定量分析研究磁测平台测磁精度随磁传感器、平台姿态及航向等误差的传播规律。研究结果表明:当磁传感器测量精度为10nT、姿态测量精度为0.01°、航向测量精度为0.1°时,测磁误差可小于100nT。设计的AUV磁测平台抗干扰试验表明,地磁场总量最大相对误差为1.07%。

    安全最优跟踪控制算法与机械手仿真
    陈文杰, 崔小红, 王斌锐
    2024, 45(8):  2688-2697.  doi:10.12382/bgxb.2023.0576
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    为确保安全关键型系统在安全区域内运行并保持最佳性能,提出一种基于强化学习的安全最优控制跟踪算法。通过在评价函数中加入控制屏障函数,兼顾系统的安全性和最优性;通过在控制屏障函数中加入阻尼系数,指定其对评价函数的相对支配能力。引入强化学习的思想,实现系统动力学未知系统的安全最优跟踪控制,证明跟踪控制系统能在安全区域内能实现最优性和稳定性。利用二连杆平面机械手仿真验证所提算法的有效性,仿真实验结果表明:机械手末端位置被控制在安全范围内的同时,也实现稳定下的最优性能表现;仿真结果证明所提算法能实现系统状态安全下的最优的跟踪控制效果。

    基于事件触发的汽车主动悬架振动控制器设计
    庞辉, 王明祥, 王磊, 郑理哲
    2024, 45(8):  2698-2711.  doi:10.12382/bgxb.2023.0590
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    为提升车辆的行驶平稳性和安全性,针对具有输入死区和饱和特性的汽车主动悬架系统,设计一种基于事件触发(Event Trigger, ET)和长短期记忆(Long Short-Term Memory, LSTM)神经网络的智能振动控制器。在构建四分之一车辆主动悬架模型基础上,提出一种高效的ET控制器,能够有效缓解通信紧张问题和避免控制器固有的芝诺现象,提高控制器的稳定性和可靠性。为了进一步增强控制器的智能性和自适应性引入了LSTM神经网络,利用径向基函数神经网络来模拟和生成不同条件下的响应数据实现LSTM神经网络的训练,以精确预测并补偿作动器的死区和饱和影响,进而使主动悬架系统的垂直加速度趋近于0m/s2,从而极大地提升了乘坐舒适性。通过数值仿真验证所设计控制器的适用性和有效性。研究结果表明,所设计的控制器在多种工况下能够有效提高主动悬架系统的动态性能。

    火炮电涡流制退机用钕铁硼的热退磁特性
    孙正平, 杨国来, 李雷, 王丽群
    2024, 45(8):  2712-2727.  doi:10.12382/bgxb.2023.0616
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    永磁式电涡流制退机是火炮后坐阻力高效控制领域中一种具有创新性的设计,在耗能密度大、工作环境相对密闭的火炮应用场景下电涡流制退机会出现严重的温升现象,高温会导致钕铁硼材料磁性能的下降继而影响制退特性,现阶段钕铁硼的热退磁过程尚不明晰且缺乏理论表达。为掌握钕铁硼热退磁特性,基于微磁模拟方法,从微观磁矩受热运动的角度定量分析不同温度下钕铁硼的退磁过程,得到宏观钕铁硼的退磁曲线。为使退磁曲线更好地指导工程设计,使用J-A模型对钕铁硼退磁行为进行理论描述,并进行实验验证。分别基于传统的剩余磁通密度模型和J-A模型开展钕铁硼退磁与阻力退化的磁热耦合数值计算,通过与原理样机试验结果进行对比发现,J-A模型对钕铁硼磁性能的描述更为准确。计算不同工作温度及膛压下制退机工作性能,分析温度场下钕铁硼退磁特性及制退机阻尼特性。研究结果表明,最恶劣工况下钕铁硼最大退磁量为0.351T,制退机最大后坐位移为1108mm,这为电涡流制退机的设计提供了理论参考。

    基于键合图法的履带车油气弹簧阻尼阀特性分析
    聂维, 何洪文, 雷强顺, 万义强
    2024, 45(8):  2728-2736.  doi:10.12382/bgxb.2023.0654
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    为优化车辆悬挂的阻尼特性,基于功率键合图法建立油气悬挂阻尼阀阻尼特性的参数化模型。针对阻尼阀压缩行程开阀前、开阀后和复原行程下不同工作模式,分析不同工作状态下阻尼阀的节流形式,结合流体力学知识建立阻尼阀压缩和复原行程的阻尼特性模型。通过模型仿真研究结构参数对阻尼阀特性的影响。设计流量试验台对阻尼阀特性仿真结果进行验证。研究结果表明,基于功率键合图法建立的阻尼阀特性模型可以准确地计算出阻尼阀的特性,减小单向阀芯上通孔2和通孔3的直径可以降低悬挂阻尼阀开阀点速度,调整通孔1和通孔4的直径可以在不影响开阀速度的条件下相应调整阻尼力,通孔6的直径只对复原行程的阻尼力产生影响。

    基于原子范数最小化的稀疏阵列稳健波束形成算法
    吕岩, 曹菲, 金伟, 何川, 杨剑, 张辉
    2024, 45(8):  2737-2748.  doi:10.12382/bgxb.2023.0618
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    为提高稀疏阵列在信号模型存在失配时的波束形成性能,提出一种基于原子范数最小化(Atomic Norm Minimization, ANM)的稳健波束形成算法。构建基于ANM的降噪问题模型,根据稀疏阵列的协方差矩阵结构将其转化为等价的半定规划问题,同时推导该问题的对偶问题以提高运行效率,求解得到阵列降噪后的接收数据和协方差矩阵。根据互质阵列的结构特性证明其空间谱的无模糊性,对所得的协方差矩阵直接使用多重信号分类算法获得入射信号的波达方向。利用虚拟填充技术得到与互质阵列孔径相同的均匀线性阵列的接收数据,最终获得阵列输出。通过计算机仿真实验,验证了所提算法的可行性和准确性,较其他被测算法输出的信干噪比至少提高1.5dB。

    基于预设性能的欠驱动飞行器横侧向通道控制方法
    王晓芳, 许家萁
    2024, 45(8):  2749-2760.  doi:10.12382/bgxb.2023.0544
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    针对高超声速飞行器横侧向通道仅通过副翼控制导致的欠驱动问题,提出一种将预设性能函数和动态面控制结合的控制方法。将横侧向欠驱动系统转化为滚转-偏航的级联控制系统;针对滚转子回路,将侧滑角指令的限幅看作控制输入饱和问题,设计预设性能函数并结合动态面控制理论设计控制策略,实现对速度倾斜角跟踪速度、瞬态跟踪误差、稳定跟踪精度的主动控制;针对侧滑角需镇定在给定范围的要求,基于限幅侧滑角指令,设计偏航子回路的预设性能函数,理论上保证侧滑角满足镇定范围要求,且能以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度。基于李雅普诺夫稳定原理给出了横侧向姿态控制器的稳定性证明。仿真结果表明:所提控制方法能够使得速度倾斜角以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度且瞬态跟踪误差满足给定的边界,侧滑角全程满足给定的限定范围,控制器具有良好的鲁棒性。

    基于RRT-Dubins的无人机航迹优化方法
    王东振, 张岳, 赵宇, 黄大庆
    2024, 45(8):  2761-2773.  doi:10.12382/bgxb.2023.0611
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    针对多障碍物环境下考虑无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)始末位姿、转弯半径和航迹长度的1阶光滑约束的UAV航迹规划问题,提出一种基于快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法和Dubins曲线以局部最优逼近全局最优的UAV航迹优化方法。利用RRT算法和基于贪心算法的剪枝优化方法,在二维任务空间中规划出满足避障要求的可行离散航路点。采用多条Dubins曲线平滑连接航路点,根据UAV始末位姿确定首尾曲线端点,基于UAV性能、障碍物和飞行参数的约束关系,建立多约束的航迹优化数学模型。通过粒子群优化算法确定曲线类型,同时优化曲线连接处位姿和曲线半径,获得最短航迹。仿真结果表明:所提方法得到的航迹与其他方法相比,在不同障碍物数量和始末位姿的多种场景中,平均长度缩短了11.48%,在避开障碍物的同时,满足UAV动力学约束。

    基于人体解剖结构的防护装备性能及武器杀伤效能评估
    贾益宁, 温垚珂, 董方栋, 覃彬, 李子轩, 郑浩
    2024, 45(8):  2774-2783.  doi:10.12382/bgxb.2023.0540
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    为评估防护装备性能以及杀伤元冲击有防护人体时的杀伤效能,考虑到人体结构的复杂性,构建了基于中国可视化人体数据集、含有402种解剖结构的虚拟人体体素模型,提出基于解剖学结构的装备防护性能及武器杀伤效能评估算法,在易损性软件中开发了装备防护性能评估模块和武器杀伤效能评估模块,得到了5.8×42mm步枪弹以不同速度冲击NIJ Ⅲ级防护时的杀伤特征量变化,以及9mm手枪弹冲击MICH型头盔时不同头-盔间隙与人员生存率之间的关系。研究结果表明:5.8×42mm步枪弹以850m/s冲击人体时,穿戴防护前后的致死率分别为80%和4%,弹丸杀伤能力随着靶速度的提升而提高,950m/s时致死率超50%(未击穿);9mm手枪弹冲击头部的情况下,无头盔时生存率约为40%,当佩戴头盔且头-盔间隙为25mm时生存率约为84%,较大的头-盔间隙能更有效的保护头部;研究结果可为典型杀伤元(弹丸、破片)的杀伤效能评估和防护装备性能评估提供依据,并为武器弹药设计和防护装备研制提供参考。

    基于模糊解库-中国余数定理的雷达信号载频估计
    李博文, 仇兆炀, 刘怡飞, 曹彬, 孙闽红
    2024, 45(8):  2784-2792.  doi:10.12382/bgxb.2023.0521
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    雷达侦察接收机需要超宽带接收能力以获取高截获概率。受硬件限制,当前基于采样定理的常规接收结构难以进行瞬时超宽带接收。基于中国余数定理的欠采样理论为超宽带侦收提供了一种可行思路,但传统余数定理估计算法要求模值之间互素,信号采样点数也需为模值的最大公约数。为突破上述约束,构造模糊解库并利用余数与频率的一一映射关系,提出基于模糊解库-中国余数定理的雷达信号精确载频估计算法。所提算法不需要同余方程组求解,放宽了对采样频率和采样点数的要求。通过仿真实验,验证算法的有效性。研究结果表明,较传统余数定理算法,所提算法在估计不同雷达信号载频时,无需修改模值,有利于工程应用,同时具有较好的估计精度和抗噪性能。

    高支柱起落架走步振动与稳定性分析
    杜晓琼, 李斌, 罗琳胤, 刘木君, 杨荣
    2024, 45(8):  2793-2805.  doi:10.12382/bgxb.2023.0629
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    为改善装备碳陶刹车盘的高支柱起落架走步振动问题,对走步规律进行了深入分析。阐述走步机理,碳陶刹车盘摩擦特性引起的负斜率刹车力矩会向起落架航向系统引入负阻尼,引起走步振动的发散。基于3自由度走步动力学方程,开展了刹车力矩参数、起落架结构参数以及机身初始速度对走步振动的影响研究,定义了走步振动发散的临界状态,并提出刹车压力随刹车动静盘相对转速减小的走步控制策略。仿真结果表明:刹车盘摩擦系数负斜率绝对值的减小,刹车压力的降低,支柱刚度和阻尼的增大都可增加走步系统的稳定性,刹车盘摩擦的最小值提高至0.186可确保飞机以任意速度刹车走步稳定;刹车压力下降的斜率随刹车速度的不同而改变,飞机从144km/h开始刹车,刹车压力降低24.7%可使走步振动收敛,轮轴航向加速度峰值降低77.23%。

    面向外辐射源雷达目标探测的非时变稀疏模型和深度展开网络实现方法
    赵志欣, 曹玉龙, 陈远帅, 周辉林, 王玉皞
    2024, 45(8):  2806-2816.  doi:10.12382/bgxb.2023.0579
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    近年来,基于稀疏特征提取的目标探测方法成为了雷达领域的研究热点。基于正交频分复用调制的外辐射源雷达(简称“外源雷达”)由于发射波形不受控,一方面构建的稀疏模型会随未知发射波形时变,导致相应的目标探测方法计算量大;另一方面目标回波常常因被直达波等强杂波掩盖而面临探测困难。在此背景下,利用外源雷达的正交频分复用波形特点,使用导频位置处频域信道响应提出一种非时变稀疏模型。通过将稀疏模型求解的每一次迭代过程替代为一层神经网络,首次研究了基于深度展开网络的智能化外源雷达目标探测实现方法。仿真和实测数据结果表明:所提方法与传统杂波抑制方法在目标探测上性能相近,但有着更低的计算复杂度,且无需人工设计稀疏矩阵等稀疏模型求解参数。

    基于旋转等变卷积的航拍红外图像目标识别算法
    肖锋, 卢浩, 张文娟, 黄姝娟, 焦雨林, 卢昭廷, 李照山
    2024, 45(8):  2817-2827.  doi:10.12382/bgxb.2023.0503
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    为提高传统无人机红外目标识别算法对输入图像的旋转鲁棒性,提出一种具有旋转等变性的红外图像目标识别算法。参照可见光三通道结构,将红外图像扩张为三通道以丰富输入图像的细节及边缘信息;以旋转等变卷积为基础,设计并实现能够高度保留图像旋转特征的标准旋转等变卷积模块和旋转残差模块,使得所设计模型FC-YOLOv5对图像及图像中目标旋转具有鲁棒性;加入压缩和激励注意力机制自适应地学习到每个通道的重要性,并且根据任务的需要加权调整特征图中的通道贡献,提取重要的特征信息并抑制不重要的特征信息。在航拍行人车辆数据集和海上船舶数据集上验证模型的性能,以基准模型YOLOv5s及常见轻量级目标识别任务所用模型YOLOv8s、NanoDet作为对照组模型。实验结果表明,所提算法的平均精度均值相较于基准模型能够提升2%~4%,且当输入图像具有不同角度的旋转时,能够比对照组模型识别到更多旋转目标,且识别错误更少。

    B/KNO3点火药装药的烤燃特性研究
    伍俊英, 尚伊平, 郑富德, 杜皓杰, 姚雨乐, 李钧剑, 陈朗
    2024, 45(8):  2828-2836.  doi:10.12382/bgxb.2023.0657
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    为研究B/KNO3点火药的热安全性,建立多点测温烤燃实验装置,对不同升温速率、不同装药密度条件下的B/KNO3点火药装药进行多点测温烤燃实验,以获得点火药装药发生点火的准确时间与烤燃过程中不同监测点的温度历程。建立B/KNO3点火药装药烤燃实验的数值计算模型并进行了数值模拟,计算中考虑了点火药的自热分解反应与相变吸热。通过与实验结果的对比,标定B/KNO3点火药装药的热物性参数和反应动力学参数。研究结果表明:B/KNO3点火药的指前因子为7.763×1013s-1,活化能为2.0787×105J/mol;在点火药装药的烤燃过程中,随着升温速率的减小,点火延期时间逐渐增加,点火区域逐渐向中心移动,点火环境温度逐渐降低;在装药密度变化不太大的情况下,点火药的点火特征差别不大。

    燃烧室结构对煤油预燃裂解气旋转爆轰特性的影响
    韩家祥, 白桥栋, 邱晗, 郑权, 翁春生
    2024, 45(8):  2837-2850.  doi:10.12382/bgxb.2023.0491
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    在固定来流条件下,改变旋转爆轰燃烧室宽度和出口阻塞比,实验研究上述结构对煤油预燃裂解气与空气旋转爆轰传播特性的影响。实验结果表明:适宜的燃烧室宽度和出口宽度能够促进旋转爆轰波 (Rotating Detonation Wave,RDW)的稳定自持传播,当燃烧室宽度为20mm和 26mm,燃烧室出口宽度为4~8mm时,煤油预燃裂解气和空气能够成功起爆并能稳定传播,增加燃烧室的宽度, RDW传播速度和稳定性均有提升;随着出口阻塞比增加,RDW传播模态经历了稳定单波模态、间断单波模态和双波同向模态,阻塞比的增加能提升燃烧室末端反射激波的强度,促进多波头的产生,RDW传播速度和压力随着阻塞比的增加,经历了升高后降低的变化。

    重型柴油机低温起动及暖机过程的颗粒排放特性
    曹智焜, 吴晗, 张树纯, 张贵贤, 常江, 李向荣
    2024, 45(8):  2851-2862.  doi:10.12382/bgxb.2023.0625
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    低温环境下重型柴油机起动过程碳烟颗粒排放较高,严重影响起动效率。柴油机的低温起动性能受冷却液和润滑油温度的影响,为揭示低温环境下柴油机起动过程的碳烟颗粒排放变化规律,通过单缸发动机台架试验,对起动和暖机过程不同初始水温油温条件下的缸内压力、碳烟烟度和颗粒物浓度排放进行测量。试验结果表明:发动机低温起动初期碳烟排放最高,随着起动和暖机过程中水温油温升高碳烟排放逐渐降低,聚集态颗粒数浓度降低,核态颗粒数浓度升高,总颗粒数浓度受核态颗粒主导而升高;低温起动时提高初始水温、油温,起动和暖机过程中碳烟排放降低,核态颗粒数浓度、粒径、表面积和质量均降低,聚集态颗粒数浓度降低,大尺寸聚集态颗粒增多使得颗粒表面积和质量升高;低温环境下提高加温锅的加热能力以升高初始水温油温,可降低起动过程的碳烟和颗粒数排放,有助于提高起动效率和减少环境污染。