新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究

doi:10.3969/j.issn.1000-1093.2012.10.013

兵工学报 ›› 2012, Vol. 33 ›› Issue (10): 1237-1242.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2012.10.013

新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究

冯石柱¹, 徐鸣¹, 赵丁选², 苏波¹

(1.中国北方车辆研究所, 北京 100072; 2.吉林大学, 吉林长春 130025)

收稿日期:2011-03-17 修回日期:2011-03-17 上线日期:2014-03-04
作者简介:冯石柱（1967—），男，高级工程师，博士
基金资助:
国家自然科学基金项目(50475011)；教育部优秀青年教师计划项目

Research on a Novel Parallel Hydraulic Haptic Master Servo Control System

FENG Shi-zhu¹, XU Ming¹, ZHAO Ding-xuan², SU Bo¹

(1.China North Vehicle Research Institute, Beijing 100072, China; 2.Jilin University, Changchun 130025, Jilin, China)

Received:2011-03-17 Revised:2011-03-17 Online:2014-03-04

摘要/Abstract

摘要： 以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象，以其输出力为控制目标，建立力控制系统数学模型，设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证，实验结果表明，所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响，获得了良好的动、静态响应特性。文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值。

关键词: 自动控制技术, 液压并联遥操纵手, 力反馈, 伺服控制, 广义预测控制

Abstract: Using a parallel hydraulic Stewart-6-DOF platform as a force reflecting haptic master, the force based model is deduced and the general predictive control (GPC) theory is used for the design of the controller to control the 6-DOF parallel hydraulic force reflecting haptic master. The servo control system test bench has been set up by using a piece of the 6-DOF master. The test results show that the control system overcomes the model error and uncertainty and gain better both dynamic and static respondence. It is of certain significance for parallel hydraulic haptic master control system design.

Key words: automatic control technology, parallel hydraulic haptic master, force reflect, servo control, general predictive control

中图分类号:

TP24

冯石柱, 徐鸣, 赵丁选, 苏波. 新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究[J]. 兵工学报, 2012, 33(10): 1237-1242.

FENG Shi-zhu, XU Ming, ZHAO Ding-xuan, SU Bo. Research on a Novel Parallel Hydraulic Haptic Master Servo Control System[J]. Acta Armamentarii, 2012, 33(10): 1237-1242.

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Research on a Novel Parallel Hydraulic Haptic Master Servo Control System

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