兵工学报 ›› 2013, Vol. 34 ›› Issue (6): 776-782.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2013.06.019
齐晓慧, 李杰, 韩帅涛
QI Xiao-hui, LI Jie, HAN Shuai-tao
摘要:
针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器 (ESO)存在“总和扰动冶估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP 神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO 的意义,剖析了ESO 的结构,利用BP 神经网络在线调整ESO 参数并将这个自适应ESO 嵌入到ADRC. 仿真结果表明,改进的ADRC 较常规ADRC 具有扰动估计精度更高、控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强的优点。
中图分类号: