兵工学报 ›› 2014, Vol. 35 ›› Issue (4): 572-576.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.04.021
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张斌, 宋保维, 朱信尧, 朱崎峰
ZHANG Bin, SONG Bao-wei, ZHU Xin-yao, ZHU Qi-feng
摘要: 针对水下驻留无人水下航行器(UUV)的运动特点,建立了大攻角下UUV运动仿真的六自由度数学模型,提出了一种驻留UUV辅助推进器的控制方法,并对UUV驻留过程中的下潜运动进行了仿真研究。具体分析了UUV下潜驻留运动中攻角、侧滑角、速度、俯仰角等参数的变化规律。仿真结果表明:航行器的轴向速度在阻力作用下逐步减小,趋近于0;在辅助推进器的作用下,UUV下潜速度被限定在安全范围内,导致UUV攻角逐步增大,直至接近90°;在前后2个辅助推进器的作用下,航行器的信仰角始终被控制在合理范围内,从而确保UUV具有良好的着陆姿态。
中图分类号: