无人机地面运动的动力学建模及仿真

doi:10.3969/j.issn.1000-1093.2014.07.013

兵工学报 ›› 2014, Vol. 35 ›› Issue (7): 1021-1026.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.07.013

无人机地面运动的动力学建模及仿真

关永亮¹, 侯玉秀¹, 贾宏光², 刘波², 马伍元²

(1.长春理工大学机电工程学院，吉林长春 130022;

收稿日期:2013-09-28 修回日期:2013-09-28 上线日期:2014-09-05
作者简介:关永亮(1988—)，男，硕士研究生
基金资助:
中国科学院知识创新工程国防科技创新重要方向项目（YYYJ-1122）

Dynamic Modeling and Simulation of UAV Ground Maneuvers

GUAN Yong-liang¹, HOU Yu-xiu¹, JIA Hong-guang², LIU Bo², MA Wu-yuan²

(1.College of Mechanical and Electric Engineering, Changchun University of Science and Technology,2.Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, Jilin, China)

Received:2013-09-28 Revised:2013-09-28 Online:2014-09-05

摘要/Abstract

摘要： 采用弹性轮胎理论，建立了前三点式无人机地面运动的动力学模型。该模型考虑地面运动过程中无人机所要承受的来自地面、空气以及自身的作用力，描述了无人机的地面运动过程。采用某一型号无人机的参数进行仿真，在仿真结果中提取无人机地面运动过程中前轮侧向力、主轮侧向合力和左、右主轮地面支持力4个关键数据，通过对这些数据进行分析，提出无人机地面运动动力学模型的约束条件，并得到了无人机地面运动的可行域。

关键词: 航空、航天科学技术基础学科, 无人机, 轮胎, 地面运动, 仿真

Abstract: A dynamic model of tricycle-undercarriage-UAV ground maneuvers is established using elastic tire theory. With full consideration of loads applied to UAV, the model can describe the process of the UAV ground maneuvers exactly. The simulation is based on a series of parameters of a real UAV. The constraints are put forward by analyzing some data from simulation, which affect the ground maneuvers of UAV. At last, the available range of UAV ground maneuvers is given.

Key words: basic disciplines of aerospace and technology, UAV, tire, ground maneuver, simulation

中图分类号:

V214.1

关永亮, 侯玉秀, 贾宏光, 刘波, 马伍元. 无人机地面运动的动力学建模及仿真[J]. 兵工学报, 2014, 35(7): 1021-1026.

GUAN Yong-liang, HOU Yu-xiu, JIA Hong-guang, LIU Bo, MA Wu-yuan. Dynamic Modeling and Simulation of UAV Ground Maneuvers[J]. Acta Armamentarii, 2014, 35(7): 1021-1026.

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