多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究

doi:10.3969/j.issn.1000-1093.2017.05.001

兵工学报 ›› 2017, Vol. 38 ›› Issue (5): 833-842.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.05.001

多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究

廖自力，阳贵兵，高强，袁东

（装甲兵工程学院控制工程系，北京 100072）

收稿日期:2016-07-27 修回日期:2016-07-27 上线日期:2017-07-03
作者简介:廖自力(1974—)，男，副教授，博士生导师。 E-mail: 569024533@qq.com
基金资助:
国家自然科学基金项目(51507190)

Research on Integrated Control of Steering Stability of Multi-wheel Independent Electric Drive Vehicle

LIAO Zi-li， YANG Gui-bing， GAO Qiang， YUAN Dong

（Department of Control Engineering, Academy of Armored Force Engineering, Beijing 100072, China）

Received:2016-07-27 Revised:2016-07-27 Online:2017-07-03

摘要/Abstract

摘要：

为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性，提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法，分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器，并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿分配相结合的多层次分配结构，实现系统层面和单个驱动轮转矩的优化分配控制，最大限度减小横摆力矩执行误差。基于某型8轮独立电驱动试验样车，进行低附着路面和良好路面双移线行驶试验。试验结果表明：设计的集成控制器有效提高了车辆转向的稳定性，能实现对期望转向轨迹的良好跟踪。

关键词: 控制科学与技术, 多轮独立电驱动, 直接横摆力矩控制, 最优滑转率, 集成控制

Abstract:

An integrated control method based on direct yaw moment control (DYC) is designed to improve the steering stability of multi-wheel independent electric drive vehicle, which includes the upper coordinated controller and the lower controller. The lower controller is optimized by designing a distribution with pre-distribution, driving skid-resistance control and compensation. The optimized torques of the system and the driving wheels keep the performing error of yaw moment minimal. The double lane change experiments of a prototype vehicle on low friction road and high friction road show that the integrated controller can improve the steering stability significantly and follow the desired tracks. Key

Key words: controlscienceandtechnology, multi-wheelindependentelectricdrive, directyawmomentcontrol, optimalslipratio, integratedcontrol

中图分类号:

TJ810.3⁺23

廖自力，阳贵兵，高强，袁东. 多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究[J]. 兵工学报, 2017, 38(5): 833-842.

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第38卷第5期
2017 年5月兵工学报ACTA
ARMAMENTARIIVol.38No.5May2017

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多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究

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