兵工学报 ›› 2014, Vol. 35 ›› Issue (4): 509-515.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.04.012
郑振宇1,2, 高延滨1, 何昆鹏1, 侯建军2
ZHENG Zhen-yu1,2, GAO Yan-bin1 , HE Kun-peng1, HOU Jian-jun2
摘要: 提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比力的积分量构建观测值,估计加速度计零偏。该方法无需拆卸系统,陀螺与加速度计误差估计完全分离,估计收敛速度快、实时性好。仿真结果表明:该方法可实现在静止基座和摇摆基座条件下捷联航姿陀螺仪常值漂移及水平加速度计零偏的在线估计,估计精度分别优于0.02°/h和50 μg.
中图分类号: