无人驾驶轮式车辆电控气压制动技术研究

doi:10.3969/j.issn.1000-1093.2015.11.001

兵工学报 ›› 2015, Vol. 36 ›› Issue (11): 2017-2023.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.11.001

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无人驾驶轮式车辆电控气压制动技术研究

朱敏，陈慧岩，熊光明

(北京理工大学机械与车辆学院, 北京 100081)

收稿日期:2015-01-06 修回日期:2015-01-06 上线日期:2016-02-02
通讯作者: 朱敏 E-mail:zmhhxz@126.com
作者简介:朱敏（1986—），男，博士研究生
基金资助:
国家自然科学基金项目(51275041、91420203)

Research on Electropneumatic Brake for Unmanned Wheeled Vehicle

ZHU Min, CHEN Hui-yan, XIONG Guang-ming

(School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China)

Received:2015-01-06 Revised:2015-01-06 Online:2016-02-02
Contact: ZHU Min E-mail:zmhhxz@126.com

摘要/Abstract

摘要： 以有人驾驶4×4轻型战术轮式车辆为基础，开展无人驾驶电控制动技术研究。针对原车气压制动的结构和特点，设计一种电控气压制动系统，实现该车无人驾驶模式电控制动功能的同时，保留人工驾驶模式人工制动功能，且两种模式能够灵活切换。通过实车试验辨识电磁阀控制特性、不同路面车辆滚动阻力系数、电控制动车辆减速度与车速及控制输入的关系，并与无人车辆其他模块联调，为后续无人车辆控制策略的制定提供试验依据和理论支撑。试验结果表明：所开发的电控气压制动系统能够快速、精确地响应制动请求，人工行车制动与电控行车制动切换灵活、过渡平稳，可广泛应用于其他使用气压制动系统的商用车辆，以实现无人驾驶或辅助驾驶功能。

关键词: 兵器科学与技术, 轮式车辆, 无人驾驶, 电控气压制动, 实车试验

Abstract: The electronic control brake technology for unmanned driving is researched based on a 4×4 manned light tactical wheeled vehicle. An electropneumatic brake system is designed according to the structure and characteristics of the original vehicle air brake, which realizes an electronic control brake function in unmanned driving mode, and reserves the manual brake function in manual driving mode. The two modes can be switched freely. The control characteristics of solenoid valve, vehicle rolling resistance coefficient on different roads, and the relationship among vehicle deceleration, speed and control input of electronic control brake are identified through vehicle test. The test results show that the electropneumatic brake system can rapidly and accurately respond to the braking request, and the user can flexibly switch between manual braking and electronic-controlled braking. The electropneumatic brake system can be used for the commercial vehicles.

Key words: ordnance science and technology, wheeled vehicle, unmanned driving, electropneumatic brake, vehicle test

中图分类号:

U463

朱敏，陈慧岩，熊光明. 无人驾驶轮式车辆电控气压制动技术研究[J]. 兵工学报, 2015, 36(11): 2017-2023.

ZHU Min, CHEN Hui-yan, XIONG Guang-ming. Research on Electropneumatic Brake for Unmanned Wheeled Vehicle[J]. Acta Armamentarii, 2015, 36(11): 2017-2023.

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无人驾驶轮式车辆电控气压制动技术研究

Research on Electropneumatic Brake for Unmanned Wheeled Vehicle

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