兵工学报 ›› 2023, Vol. 44 ›› Issue (S2): 61-70.doi: 10.12382/bgxb.2023.0898
所属专题: 群体协同与自主技术
慕林栋1,2, 赵鑫磊1,2, 许鹏1,2, 邱天奇1,2, 江磊1,2,*()
收稿日期:
2023-09-11
上线日期:
2024-01-10
通讯作者:
基金资助:
MU Lindong1,2, ZHAO Xinlei1,2, XU Peng1,2, QIU Tianqi1,2, JIANG Lei1,2,*()
Received:
2023-09-11
Online:
2024-01-10
摘要:
为拓展四足仿生机器人的运输能力,提出一种助力双轮拖车载荷构型,自带动力并由四足仿生机器人牵引,从而获得更大的运输能力,同时兼顾整体的灵活机动能力,具备一定的越野能力。通过分析其运动学和动力学特点,建立双轮拖车载荷的动力学仿真模型,提出基于力控的助力控制算法,并以此为依据设计双轮拖车载荷实物样机,在该样机上对算法进行验证。实验结果表明,助力双轮拖车载荷可以在满载的情况下较好地响应四足仿生机器人的运动状态,并具有一定的越野能力,极大地拓展了四足仿生机器人的运输能力。
中图分类号:
慕林栋, 赵鑫磊, 许鹏, 邱天奇, 江磊. 基于力控的助力双轮拖车载荷[J]. 兵工学报, 2023, 44(S2): 61-70.
MU Lindong, ZHAO Xinlei, XU Peng, QIU Tianqi, JIANG Lei. Two-wheeled Power-assist Trailer Payload Based on Force Control[J]. Acta Armamentarii, 2023, 44(S2): 61-70.
参数 | 数值 |
---|---|
弹性系数 | 200000.0 |
阻尼系数 | 150.0 |
滑动摩擦因数 | 1.0 |
表1 轮胎接触参数
Table 1 Contact parameters of tire
参数 | 数值 |
---|---|
弹性系数 | 200000.0 |
阻尼系数 | 150.0 |
滑动摩擦因数 | 1.0 |
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