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基于力位混合控制的踝关节外骨骼机器人四段式助力技术
刘亚丽， 宋遒志， 赵明升， 周能兵， 刘悦
The Four-stage Assisted Technology of Flexible Ankle Exoskeleton Robot Based on Force and Position Hybrid Control
LIU Yali， SONG Qiuzhi， ZHAO Mingsheng， ZHOU Nengbing， LIU Yue
兵工学报 . 2021, (12): 2722 -2730 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.12.020

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