兵工学报 ›› 2021, Vol. 42 ›› Issue (10): 2196-2205.doi: 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.10.015
蔡立春, 廖自力, 李嘉麒, 张运银, 王科淯
CAI Lichun, LIAO Zili, LI Jiaqi, ZHANG Yunyin, WANG Keyu
摘要: 为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法。建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角。设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆角速度和质心侧偏角,采用滑模控制对两个变量的控制输出分别进行计算,并设计加权函数,得到横摆力矩输出;下层控制器将8个车 轮按轴分为4组矢量,根据横摆力矩和纵向力需求,按照转矩矢量合成的方法得到各轮转矩。实时仿真实验结果表明,该控制方法能合理分配车轮转矩,有效控制横摆角速度,提高车辆的行驶稳定性。
中图分类号: