基于五元組建模的微小型机器人体系结构研究

兵工学报 ›› 2008, Vol. 29 ›› Issue (1): 105-109.

基于五元組建模的微小型机器人体系结构研究

杨旦，成伟明，赵春霞，唐振民，王镇兴

南京理工大学计算机系人工智能实验室，江苏南京210094

收稿日期:2006-05-18 上线日期:2014-12-25
通讯作者: 杨旦 E-mail:richardyang8012@ hotrnail. Com
作者简介:杨旦（1980-），男，硕士研究生。

Five-tuples Model Based Architecture Research of Small Robot

YANG Dan, CHENG Wei-ming, ZHAO Chun-xia, TANG Zhen-min, WANG Zhen-xing

Al Lab of Computer Department, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, Jiangsu, China

Received:2006-05-18 Online:2014-12-25
Contact: YANG Dan E-mail:richardyang8012@ hotrnail. Com

摘要/Abstract

摘要： 履带式微小型机器人能够在室内或野外等各种复杂地域环境中工作，可被广泛运用在反恐、排爆、以及对危险环境的探测中。由于便携式微小型机器人具有的体积小，决定了其所具备的计算资源少等特点。提出了一种基于五元组，适用于微小型机器人基于多智能体体系结构的建模方法，实现了履带式微小型智能机器人体系结构系统。最后，通过机器人模拟仿真实验，验证了所实现的系统具有良好的实时性、鲁棒性以及稳定性。

关键词: 计算机应用 , 微小型智能机器人 , 系统建模 , 体系结构设计

Abstract: The small mobile robot with pedrail wheels (SMRPW) can be widely used for antiterror, clearing of blast and detecting dangerous environment at the indoor and the field. For the computing resource of SMRPW is not rich caused by the limit of its small bulk, a modeling method based on five- tuples was proposed on the basis of the characteristics of several architectures for intelligent robots. T. he architecture of SMRPW was realized by the method. The simulation experiment of SMRPW was carried out. The result shows that the SMRPW architecture system performs well in real-time re?sponse, robust and stabilization.

Key words: computer aoplication , small intelligent robot , system modeling , architecture design

中图分类号:

TP242.6

杨旦，成伟明，赵春霞，唐振民，王镇兴. 基于五元組建模的微小型机器人体系结构研究[J]. 兵工学报, 2008, 29(1): 105-109.

YANG Dan, CHENG Wei-ming, ZHAO Chun-xia, TANG Zhen-min, WANG Zhen-xing. Five-tuples Model Based Architecture Research of Small Robot[J]. Acta Armamentarii, 2008, 29(1): 105-109.

[1]	宋羽，邹汝平，王军. 基于模型的系统工程在导弹系统研制中的实践[J]. 兵工学报, 2022, 43(S1): 97-106.
[2]	王康勃，侯岳，浦金云，柴卓野. 舰艇抗损性的全系统建模及仿真平台研究[J]. 兵工学报, 2018, 39(3): 569-576.
[3]	任凯, 杨立, 浦金云, 苏学荣. 基于系统动力学特性的虚拟舱室灭火交互模型[J]. 兵工学报, 2013, 34(9): 1137-1143.
[4]	王展, 颜云辉, 焦学勇. 基于灰色理论的迷彩伪装多指标综合评价[J]. 兵工学报, 2013, 34(10): 1250-1257.
[5]	凌云翔1, 范林军1, 王涛2, 张国华1. 分布式节点群的参量差分时钟同步算法[J]. 兵工学报, 2013, 34(1): 51-59.
[6]	焦玉民₁，王强₁，苏凡囤₁，徐婷₁，苏京₂. 面向过程的虚拟训练动态评价方法研究[J]. 兵工学报, 2012, 33(7): 875-880.
[7]	徐晓刚, 欧立铭, 邵承永. 单人/多人虚拟维修训练开发平台[J]. 兵工学报, 2012, 33(7): 886-891.
[8]	陈方涵，张肃，王文生. Curvelet变换在低对比度目标识别中的应用[J]. 兵工学报, 2012, 33(6): 688-694.
[9]	刘刚，李千目，刘凤玉，张宏. 面向网络实时风险预测的马尔可夫时变模型[J]. 兵工学报, 2012, 33(2): 163-169.
[10]	孙黎阳，林剑柠，毛少杰，刘中. 基于改进粒子群优化算法的网络化仿真任务共同体服务选择[J]. 兵工学报, 2012, 33(11): 1393-1403.
[11]	蒋志忠, 杨日杰, 张林琳, 李德鑫. 基于先验目标分布的磁探仪应召搜潜最佳圆周搜索半径研究[J]. 兵工学报, 2011, 32(9): 1099-1105.
[12]	王宏波，庄志洪，李运生，巩立先. 末敏弹引信与战斗部系统的仿真研究[J]. 兵工学报, 2011, 32(5): 532-536.
[13]	刘鹏宇，何絮，贾克斌. 对特定模式进行预判的H.264帧间快速编码算法[J]. 兵工学报, 2011, 32(4): 439-444.
[14]	马子领，王建中₁. 作战机器人折反射全景视觉侦察技术[J]. 兵工学报, 2011, 32(4): 503-507.
[15]	吕学志，于永利₁，张汉峰₁，任帆₁. 具有机内测试设备的复杂可修系统的建模与仿真方法[J]. 兵工学报, 2011, 32(3): 378-384.