Para mejorar la precisión del control y la coordinación de los dos cilindros del sistema de elevación de vehículos especiales, se propone un método de control robusto asintótico con asignación de fuerza (ARCFA) basado en funciones no lineales suaves para un sistema de elevación de doble cilindro electrohidráulico de múltiples enlaces. Se abordaron la no linealidad, las incertidumbres coincidentes y no coincidentes, así como los conflictos de fuerza. Se estableció un modelo de espacio de estados considerando la cinemática del mecanismo de elevación, la dinámica rotacional desequilibrada y la dinámica de presión y flujo del sistema de control de bombas; se diseñó una ley de control robusta asintótica que combina compensación anticipada basada en el modelo y retroalimentación robusta no lineal para atenuar las perturbaciones no modeladas. Se desarrolló una estrategia de asignación de fuerzas basada en la dinámica rotacional para suprimir los conflictos de fuerza y sesgos causados por distribuciones de carga desbalanceadas. La estabilidad de seguimiento asintótico se demostró mediante la teoría de Lyapunov. Experimentos comparativos a velocidades medias y rápidas confirmaron la efectividad del método, mostrando precisiones de seguimiento de 0.0672° y 0.0879°, y precisiones de coordinación de 0.0223° y 0.0232°, superando otras estrategias de control.

vehículos especiales; accionamiento electrohidráulico; sistema de elevación de doble cilindro; control robusto asintótico; estrategia de asignación de fuerza