В связи с проблемой ухудшения геометрии наблюдений при дальнем определении положения цели БПЛА методом пересечения дистанций, а также с ростом ошибки позиционирования с увеличением расстояния, предложен метод высокоточного определения положения цели БПЛА с дополнительным ограничением по высоте. Метод основан на построении геометрической модели измерения расстояния, внедрении робастной оценки IGG-III для подавления влияния грубых ошибок измерения расстояния, а также ограничении нефизических решений пространства решений с помощью физического ограничения по высоте, что улучшает наблюдаемость по вертикали на уровне модели. Результаты экспериментов показывают, что при небольших ошибках измерения и хороших геометрических условиях методы наименьших квадратов и робастной оценки IGG-III обеспечивают метрический уровень точности позиционирования; однако при больших расстояниях и деградированной геометрии обе методы демонстрируют расходимость по высоте и значительное снижение точности позиционирования. Эксперименты подтверждают, что предложенный метод эффективно преодолевает линейное увеличение ошибки с расстоянием, характерное для традиционных методов определения углов. При наблюдении на дистанции 3 км ошибка позиционирования традиционных методов достигает 29,32 м, тогда как предложенный метод снижает ошибку до 3,79 м, что улучшает точность примерно на 87%. Итоги подтверждают способность метода обеспечивать робастное высокоточное позиционирование целей с использованием информации о расстоянии и физических ограничений в условиях удаленного разведки.

БПЛА;позиционирование цели;пересечение дистанций;робастная оценка;ограничение по высоте