Для повышения точности управления и координации работы двухцилиндровой системы подъема специальной техники на основе электростатической гидравлики предложен метод асимптотически робастного управления с распределением усилий (ARCFA). Учитывая нелинейность, совпадающую и несовпадающую неопределенность, а также силовые конфликты в многошарнирной двухцилиндровой системе подъема с электростатическим гидравлическим приводом, построена модель системы в пространстве состояний с учетом кинематики подъема, динамики неуравновешенного вращения и динамики давления и расхода насосного управления; разработано управление с робастной обратной связью на основе гладкой нелинейной функции и компенсации по модели, эффективно ослабляющее немоделируемые возмущения, а также стратегия распределения сил для подавления силовых конфликтов и смещений; доказана асимптотическая сходимость по Ляпунову. Экспериментальные сравнения при средних и быстрых условиях подъема подтвердили эффективность метода, показав точность слежения 0,0672° и 0,0879° и согласованность 0,0223° и 0,0232°, превосходящую другие методы управления.

специальная техника; электростатическое гидравлическое привод; двухцилиндровая система подъема; асимптотически робастное управление; стратегия распределения усилий