Для решения сложных ситуаций в отслеживании целей с БПЛА, таких как изменение масштаба и угла обзора цели, заслонение и повторное появление цели после потери, предложена улучшенная структура ядрового корреляционного фильтра для отслеживания. Путём построения шкалы пирамиды и введения вращательно-инвариантных дескрипторов реализуется совместное восприятие изменений масштаба и угла обзора цели; в сочетании с модулем против заслонения на основе пространственной регуляризации повышается устойчивость отслеживания при заслонениях; интегрирована память-направляемая повторная детекция и локальный поисковый алгоритм на базе фильтра Калмана, что усиливает способность к восстановлению после потери цели. Эксперименты на датасетах UAV123 и OTB100 показывают, что предложенный метод обеспечивает обработку в реальном времени со скоростью 33,21 и 35,39 кадров/сек на платформах с ограниченными ресурсами, достигая при этом точности локализации 54,6%/66,0% и коэффициента успеха 37,6%/55,8%; метод демонстрирует хорошую стабильность при изменении внешнего вида цели и кратковременных заслонениях, а также способен к быстрому восстановлению после потери цели, обладая инженерной ценностью.

Отслеживание целей;Фильтр Калмана;БПЛА;Адаптация масштаба;Против заслонения