무인항공기(UAV)의 원거리 목표 위치 측정 과정에서 거리 측정 교차 해석이 관측 기하학적 열화의 영향을 받기 쉽고, 위치 오차가 거리와 함께 발산하는 문제를 해결하기 위해 추가 고도 제약을 포함한 UAV 거리 교차 목표 고정밀 위치 결정 방법을 제안한다. 본 방법은 기하학적 거리 측정 모델을 구축하고, 거리 측정 거친 오차의 영향을 억제하기 위해 IGG-III 강인 추정을 도입하였으며, 물리적 고도 제약을 통해 비물리적 해 공간을 제한함으로써 모델 수준에서 수직 방향의 가시성을 개선한다. 실험 결과, 거리 측정 오차가 작고 기하학적 조건이 양호한 경우, 최소 자승법과 IGG-III 강인 추정법 모두 미터급 위치 결과를 얻을 수 있지만, 원거리 및 기하학적 열화 조건에서는 두 방법 모두 고도 방향으로 발산이 발생하여 위치 정확도가 현저히 감소하였다. 실험 결과는 본 방법이 전통적인 각도 측위에서 거리와 함께 오차가 선형으로 발산하는 결점을 효과적으로 극복했음을 보여준다. 3km 관측 거리에서는 전통적인 거리-각도 방법의 위치 오차가 29.32m에 달하는 반면, 본 방법은 위치 오차를 3.79m로 크게 낮추어 약 87%의 정밀도 향상을 달성하였다. 결과는 본 방법이 원거리 정찰 시나리오에서 거리 정보 및 물리적 제약을 활용하여 목표물의 고정밀 강인 위치 결정을 실현할 수 있음을 검증하였다.

무인항공기;목표 위치 결정;거리 교차;강인 추정;고도 제약