특수 차량의 리프팅 시스템 제어 정밀도 및 양실린더 협동성을 향상시키기 위해, 전기정유체 구동 다중 링크 이중 실린더 리프팅 시스템의 비선형성, 매칭 및 비매칭 불확실성, 그리고 힘 충돌 문제를 해결하는 광활성 비선형 함수 기반 강인 피드백에 의한 전기정유체 이중 실린더 리프팅 시스템 점근적 강인 힘 분배 제어(ARCFA) 방법을 제안하였다. 리프팅 기구의 운동학, 불균형 회전 역학 및 펌프 제어 시스템의 압력 유량 동역학을 고려하여 전기정유체 이중 실린더 리프팅 시스템의 상태 공간 모델을 구축하였으며, 모델 기반 전방 보상과 광활적 적분 함수 기반 비선형 강인 피드백 항을 융합하여 시스템의 비모델링 외란을 효과적으로 감쇠하였다. 또한 회전 역학 방정식과 결합한 힘 분배 전략을 설계하여 부하 불균형 분포로 인한 힘 충돌 및 고유 편차를 억제하였으며, Lyapunov 안정성 이론에 기반한 시스템 점근적 추종 성능을 증명하였다. 중속 및 고속 조건에서의 리프팅 비교 실험을 통해 제안 방법의 유효성을 검증하였으며, 실험 결과 ARCFA 제어 전략이 편하중 중속 및 고속 리프팅 조건에서 각각 0.0672°와 0.0879°의 추종 정밀도 및 0.0223°와 0.0232°의 협동 정밀도를 나타내어 기존 제어 전략 대비 최적의 리프팅 추종 성능과 양실린더 협동 성능을 얻었다.

특수 차량; 전기정유체 구동; 이중 실린더 리프팅 시스템; 점근적 강인 제어; 힘 분배 전략