ドローンの長距離目標位置特定において、距離測定の交差計算が観測ジオメトリの劣化の影響を受けやすく、距離に伴い位置誤差が発散する問題に対し、追加の高度制約を持つドローン距離交差目標高精度位置特定方法を提案する。本手法は幾何学的距離測定モデルの構築に基づき、IGG-IIIロバスト推定を導入し、距離粗大誤差の影響を抑制するとともに、高度物理制約により非物理的な解算空間を制限し、モデル層面で垂直方向の可観測性を改善する。実験結果により、距離誤差が小さくジオメトリ条件が良好な場合、最小二乗法とIGG-IIIロバスト推定法の両者がメートル級の位置特定結果を得られるが、遠距離かつジオメトリ劣化条件下では両法とも高度方向に発散し、位置精度が著しく低下することが示された。実験結果は、本手法が従来の角度測位における距離に伴う誤差の線形発散の欠点を効果的に克服することを示す。3kmの観測距離では、従来の距離角度法の位置誤差は29.32mに達するのに対し、本手法は位置誤差を3.79mに大幅に低減し、約87％の精度向上を達成した。結果は、本手法が遠距離偵察シナリオにおいて、距離情報と物理的制約を利用して目標の高精度かつロバストな位置特定を実現できることを検証した。

ドローン;目標位置特定;距離交差;ロバスト推定;高度制約