摘要
特殊車両の起立システムの制御精度と双気筒の協調性を向上させるために、電気静液駆動の多連結双気筒起立システムの非線形性、整合および不整合不確実性、力の競合問題に対して、滑らかな非線形関数に基づくロバストフィードバックを用いた電気静液双気筒起立システムの漸近的ロバスト力配分制御（ARCFA）法を提案した。起立機構の運動学、不均衡回転動力学及びポンプ制御系の圧力流量動態を考慮して電気静液双気筒起立システムの状態空間モデルを構築し、モデルに基づくフィードフォワード補償と滑らかな可積関数による非線形ロバストフィードバック項を融合して漸近的ロバスト制御律を設計し、未モデル化摂動を効果的に減衰させた。さらに回転動力学方程式と組み合わせて力配分戦略を設計し、負荷不均衡分布による力の競合と固有偏差を抑制した。Lyapunov安定性理論に基づき漸近的追従性能を証明した。中速および高速条件下での起立比較試験により提案手法の有効性を検証し、試験結果は偏荷重中速および高速起立条件下でARCFA制御戦略がそれぞれ0.0672°と0.0879°の追従精度および0.0223°と0.0232°の協調精度を示し、他の制御戦略より最適な起立追従性能と双気筒協調性能を獲得したことを示した。
关键词
特殊車両;電気静液駆動;双気筒起立システム;漸近的ロバスト制御;力配分戦略
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