Pour pallier les effets de la dégradation géométrique des observations dans le calcul du positionnement des cibles à longue distance par drone, ainsi que la divergence de l'erreur de positionnement avec la distance, une méthode de localisation haute précision des cibles par intersection de distances avec contrainte d'altitude supplémentaire est proposée. Cette méthode, basée sur la construction d'un modèle géométrique de mesure de distance, introduit une estimation robuste IGG-III pour atténuer l'impact des erreurs grossières de mesure, et utilise une contrainte physique d'altitude pour limiter la solution non physique dans l'espace des solutions, améliorant ainsi la observabilité verticale au niveau du modèle. Les résultats expérimentaux montrent que lorsque l'erreur de mesure est faible et que les conditions géométriques sont bonnes, les méthodes des moindres carrés et l'estimation robuste IGG-III fournissent toutes deux des résultats de positionnement au niveau métrique ; cependant, en présence de longues distances et de dégradation géométrique, les deux méthodes présentent une divergence en altitude et une baisse significative de la précision. Les résultats expérimentaux démontrent que cette méthode surmonte efficacement les défauts de divergence linéaire de l'erreur avec la distance dans les méthodes classiques de positionnement angulaire. À une distance d'observation de 3 km, l'erreur de positionnement de la méthode classique de mesure angulaire atteint 29,32 m, tandis que la méthode proposée réduit significativement l'erreur à 3,79 m, améliorant la précision d'environ 87 %. Les résultats valident la capacité de la méthode à réaliser un positionnement robuste et précis des cibles en utilisant les informations de mesure de distance et les contraintes physiques dans des scénarios de reconnaissance à longue distance.

drone; localisation de cible; intersection de distances; estimation robuste; contrainte d'altitude