Pour améliorer la précision du contrôle et la coordination des doubles cylindres du système de levage des véhicules spéciaux, une méthode de contrôle robuste asymptotique avec allocation de force (ARCFA) basée sur une fonction non linéaire lisse a été proposée pour un système de levage à double cylindre électro-hydraulique multibras, traitant la non-linéarité, les incertitudes assorties et non assorties ainsi que les conflits de force. Le modèle d’état intégrant la cinématique de levage, la dynamique de rotation déséquilibrée et la dynamique de pression et débit de la pompe a été établi ; une loi de contrôle robuste offrant une compensation anticipée basée sur le modèle et un retour non linéaire robuste a été conçue pour atténuer efficacement les perturbations non modélisées. En combinant les équations de dynamique de rotation, une stratégie d’allocation de force a été mise en place pour supprimer les conflits et décalages de force liés à la charge inégale. La stabilité asymptotique du suivi a été démontrée par la théorie de Lyapunov. Des essais comparatifs aux vitesses moyenne et rapide ont validé l’efficacité, avec une précision de suivi de 0,0672° et 0,0879°, et une précision de coordination de 0,0223° et 0,0232°, meilleures que les autres stratégies.

véhicules spéciaux; entraînement électro-hydraulique; système de levage double cylindre; contrôle asymptotiquement robuste; stratégie d’allocation de force