Pour faire face à des situations complexes telles que les variations d’échelle et d’angle de vue de la cible dans le suivi des cibles par drone, les occultations, ainsi que la réapparition de la cible après perte, un cadre de suivi amélioré basé sur un filtre corrélé noyau renforcé est proposé. En construisant une pyramide d’échelle et en introduisant des descripteurs invariants à la rotation, une perception collaborative des variations d’échelle et d’angle de vue est réalisée ; combiné à un module anti-occultation basé sur une régularisation spatiale, la robustesse du suivi est améliorée en condition d’occultation ; une redétection guidée par mémoire basée sur un filtre de Kalman et une stratégie de recherche locale sont fusionnées pour renforcer la capacité de récupération après perte de la cible. Les résultats expérimentaux sur les jeux de données UAV123 et OTB100 montrent que la méthode proposée atteint des performances de traitement en temps réel de 33,21 images/s et 35,39 images/s respectivement sur des plateformes à ressources limitées, avec une précision de localisation de 54,6%/66,0% et un taux de réussite de 37,6%/55,8% ; cette méthode présente une bonne stabilité dans les scénarios de variations d’apparence de la cible et occultations de courte durée, et permet une récupération rapide après la perte de la cible, ayant une valeur d’application dans l’ingénierie.

Suivi de cible;Filtre de Kalman;Drone;Adaptation d’échelle;Anti-occultation