Zur Verbesserung der Steuerungsgenauigkeit und der Zusammenarbeit der Doppelzylinder eines Hebesystems für Sonderfahrzeuge wurde eine asymptotisch robuste Kraftverteilungskontrollmethode (ARCFA) basierend auf glatten nichtlinearen Funktionen für ein elektrostatisches hydromechanisches Doppelzylindersystem vorgeschlagen, welche Nichtlinearitäten, übereinstimmende und nichtübereinstimmende Unsicherheiten sowie Kraftkonflikte adressiert. Ein Zustandsraummodell des Hebesystems wurde unter Berücksichtigung der Hebemechanik, unbalancierter Rotationsdynamik und der Druck- und Durchflussdynamik der Pumpensteuerung erstellt; eine robuste Regelung wurde mit modellbasierter Vorwärtskompensation und glatter nichtlinearer Rückführung entworfen, um unmodellierte Störungen effektiv zu dämpfen. In Kombination mit den Rotationsdynamikgleichungen wurde eine Kraftverteilungsstrategie entwickelt, um durch unausgeglichene Lastverteilung verursachte Kraftkonflikte und inhärente Abweichungen zu unterdrücken; die asymptotische Tracking-Performance des Systems wurde mittels Lyapunovs Stabilitätstheorie bewiesen. Versuche unter mittleren und schnellen Bedingungen bestätigten die Effektivität mit Tracking-Genauigkeiten von 0,0672° und 0,0879° sowie Koordinationsgenauigkeiten von 0,0223° und 0,0232°, die besser sind als bei anderen Regelungsstrategien.

Sonderfahrzeuge; elektrostatischer Hydromechanismus; Doppelzylindersystem; asymptotisch robuste Regelung; Kraftverteilungsstrategie