من أجل تحسين متانة تحديد المواقع الخاصة بالمنصات الجوية بدون طيار في بيئات المعارك الديناميكية، وجودة إعادة بناء المشاهد، والقدرة على العرض في الوقت الحقيقي. وبالنظر إلى التحديين المزدوجين اللذين يواجهان خوارزميات التحديد والتخطيط في الوقت الحقيقي التقليدية (Simultaneous Localization and Mapping، SLAM) في البيئات الديناميكية، وهما انحراف تحديد المواقع، وصعوبة دعم السحب النقطية المتفرقة أو خرائط الفوكسل في تقديم عرض ورسم ثلاثي الأبعاد عالي الجودة، نقدم نظام SLAM دلالي زمني يجمع بين الواجهة الأمامية الدلالية الديناميكية القوية والواجهة الخلفية لبناء الخرائط الغاوسية ثلاثية الأبعاد، GS-SLAM. تعتمد الواجهة الأمامية على خوارزمية SOLOv2 خفيفة الوزن مبنية على شبكة MobileNetV2 المحسنة لتحقيق تقسيم دلالي في الوقت الحقيقي؛ بناءً على ذلك، نقترح قيد استقامة خيطية ثلاثية الإطارات وقيود هندسية ثنائية العتبة في المشاهد المتدهورة، لبناء آلية تعويض الكشف الناقص على أساس افتراض الحركة الثابتة وإعادة إسقاط الأوجه الثلاثية الأبعاد، لتحقيق إزالة فعالة لنقاط الميزات الديناميكية. صممت الواجهة الخلفية خيط خرائط غاوسية ثلاثية الأبعاد مستقل غير متزامن، وقدمت استراتيجية دمج قناع ديناميكي متسقة عبر نافذة انزلاقية، تقوم بالتحليل الإحصائي المتسلسل لنتائج الكشف الدلالي والهندسي متعددة الإطارات؛ وبنت آلية اختيار تكيفية تدمج عدد النقاط المتطابقة مع استقرار التتبع، لاختيار الإطارات المفتاحية عالية الجودة، لبناء نموذج ثلاثي الأبعاد ثابت غاوسي في المشاهد الديناميكية، لتحقيق المعالجة في الوقت الحقيقي والعرض عالي الجودة. تظهر النتائج التجريبية أنه على تسلسل عالي الديناميكية من مجموعة بيانات TUM، يتم تقليل خطأ المسار المطلق بشكل ملحوظ مقارنة بـ ORB-SLAM2 الأصلي (بتخفيض يصل لأكثر من 99٪)، وتقليل أخطاء الوضعية النسبية أكثر من 93٪؛ كما حقق نتائج جيدة على مجموعة بيانات Bonn؛ ويمتاز بدقة تحديد مواقع أفضل مقارنة بالخوارزميات المتقدمة المماثلة.

البناء الغاوسي ثلاثي الأبعاد; البيئة الديناميكية; التقسيم الدلالي; إزالة الميزات الديناميكية; تعويض الكشف الناقص