في بيئة ساحات المعارك البرية المعقدة والمتغيرة وغير المهيكلة، يعد تحقيق التعاون في رسم الخرائط بين أنظمة الروبوتات المتعددة نقطة محورية لدعم تنفيذ مهام وحدات العمليات الذكية، وإدراك الوضع، وضمان السلامة. في مواجهة التحديات التي تواجه الأنظمة الحالية مثل ديناميكية البيئة العالية، محدودية الاتصالات، التنوع في المنصات، وانخفاض كفاءة دمج الخرائط، تم تقديم نظام رسم خرائط تعاوني في الوقت الحقيقي متعدد الروبوتات عالي التكيف موجه للمهام التكتيكية. يركز النظام على ندرة موارد الاتصالات الميدانية واحتياجات التعاون في الاستشعار عبر المنصات، حيث صمم آليات ضغط بيانات خفيفة ونقل رسائل فعالة لتحقيق مزامنة عالية الكفاءة للمواقف ومعلومات الملاحظات بين المنصات المتباينة تحت ظروف نطاق ترددي منخفض. لمشكلة تناسق الخرائط، تم إدخال استراتيجية كشف الحلقة المدفوعة بالاستشعار الزائد لتحفيز دمج الخرائط التعاوني، وبموجب نموذج تحسين المربعات الصغرى المقطوعة المدفوع بمعلمات التحكم وطريقة الحل التدريجي غير المتحدب، يتم كبح تدخلات الحلقات الشاذة بشكل فعال. كما يدعم النظام استدعاء وحدة تحسين التوازن المستوي الشعاعي العالمية حسب الطلب، مما يعزز دقة الخرائط واستقرارها بشكل ملحوظ. تظهر نتائج التجارب أن النظام قادر على تحقيق دقة تحديد موقع نسبية على مستوى السنتيمترات وتناسق خريطة عالمية في مناطق قتالية برية بمساحة عدة كيلومترات مربعة مع الاعتماد فقط على روابط منخفضة النطاق الترددي متقطعة؛ وتحت ضغط بيانات الخرائط بنسبة تزيد على 50٪، يزداد متوسط خطأ التحديد بمقدار 5.7 ملم فقط، مما يعزز بشكل ملحوظ قدرة الأسراب الروبوتية على العمل المستقل والتعاون في بيئات معقدة، ويوفر دعماً تقنياً أساسياً لبناء أنظمة إدراك ساحات المعارك الذكية.

بيئة غير مهيكلة;أنظمة روبوتات متغايرة;تعاون متعدد الروبوتات;وضعية آنية