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基于控制障碍函数的欠驱动无人水下航行器椭圆障碍物避障制导
野汶博, 方洋旺, 洪瑞阳, 胡祁东
Elliptical Obstacle Avoidance Guidance for Underactuated Unmanned Underwater Vehicle Based on Control Barrier Function
YE Wenbo, FANG Yangwang, HONG Ruiyang, HU Qidong
兵工学报 . 2025, (5): 240404 .  DOI: 10.12382/bgxb.2024.0404

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