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基于包络法的冗余机器人运动可靠性
丁力， 谷加辉， 周金宇， 康绍鹏， 陈逸飞， 李子依
Kinematic Reliability Analysis for Redundant Robots Based on Envelope Method
DING Li， GU Jiahui， ZHOU Jinyu， KANG Shaopeng， CHEN Yifei， LI Ziyi
兵工学报 . 2022, (6): 1426 -1434 .  DOI: 10.12382/bgxb.2021.0308

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