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开架式水下机器人水动力系数计算与动力学建模
闫银坡， 于福杰， 陈原
Hydrodynamic Coefficients Calculation and Dynamic Modeling of an Open-frame Underwater Robot
YAN Yinpo， YU Fujie， CHEN Yuan
兵工学报 . 2021, (9): 1972 -1986 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.09.018

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