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可重构单驱动3-RRR平面并联机构连杆曲线与姿态的数值解法
李庠， 李瑞琴， 李辉， 宁峰平
A Numerical Solution of Coupler Curve and Orientation for Reconfigurable Single-driven 3-RRR Planar Parallel Mechanism
LI Xiang， LI Ruiqin， LI Hui， NING Fengping
兵工学报 . 2021, (5): 1074 -1082 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.05.020

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