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一种基于多波束测深仪的水下同步定位与地图构建方法
戴天， 缪玲娟， 邵海俊
A Multi-beam Sonar-based Graph SLAM Method
DAI Tian， MIAO Lingjuan， SHAO Haijun
兵工学报 . 2020, (7): 1384 -1392 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.07.016

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