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自主水下航行器多终点航路规划的距离正则化混合水平集算法研究
盛亮， 邱志明， 于邵祯， 焦俊杰
A Novel Distance Regularized Hybrid Level Set Method for AUV Multi-destination Route Planning
SHENG Liang， QIU Zhiming， YU Shaozhen， JIAO Junjie
兵工学报 . 2020, (4): 750 -762 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.04.014

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