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绳驱动刚柔混合式波浪运动补偿机构的运动学建模与碰撞干涉检测
王立栋， 陈原
Kinematic Modeling and Collision Interference Detection of Cable-driven Rigid-flexible Wave Motion Compensation Mechanism
WANG Lidong， CHEN Yuan
兵工学报 . 2020, (4): 737 -749 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.04.013

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