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基于弹簧的绳驱动4-SPS/U刚柔并联式躯干关节机构设计与运动学建模
潘以涛， 陈原， 王立栋， 路浩
Design and Kinematic Modeling of Cable-driven 4-SPS/U Rigid-flexible Parallel Trunk Joint Mechanism with Spring
PAN Yitao， CHEN Yuan， WANG Lidong， LU Hao
兵工学报 . 2019, (11): 2352 -2362 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.11.020

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