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多臂空间机器人操作大型目标的全身接触柔顺控制研究
刘嘉宇， 李通通， 余张国， 陈学超， 黄强
On Whole-body Contact Compliance Control for Spatial Multi-arm Robot Manipulating a Large Target
LIU Jiayu， LI Tongtong， YU Zhangguo， CHEN Xuechao， HUANG Qiang
兵工学报 . 2019, (2): 395 -403 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.02.020

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