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一种新的捷联惯性导航系统姿态四元数方程求解方法
周召发， 胡文， 张志利， 徐梓皓， 陈河
A New Calculation Method of Quaternion Differential Equation for Attitude of Strapdown Inertial Navigation System
ZHOU Zhao-fa, HU Wen, ZHANG Zhi-li, XU Zi-hao, CHEN He
兵工学报 . 2018, (3): 511 -518 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2018.03.013

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