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基于对偶四元数的惯性/卫星/天文组合导航系统改进联邦滤波方法
闵艳玲， 熊智， 邢丽， 刘建业， 殷德全
An Improved SINS/GNSS/CNS Federal Filter Based on Dual Quaternions
MIN Yan-ling, XIONG Zhi, XING Li, LIU Jian-ye, YIN De-quan
兵工学报 . 2018, (2): 315 -324 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2018.02.014

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