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人工势场和虚拟结构相结合的多水下机器人编队控制
潘无为， 姜大鹏， 庞永杰， 李岳明， 张强
A Multi-AUV Formation Algorithm Combining Artificial Potential Field and Virtual Structure
PAN Wu-wei， JIANG Da-peng， PANG Yong-jie， LI Yue-ming， ZHANG Qiang
兵工学报 . 2017, (2): 326 -334 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.02.017

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