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用跟踪微分器实现机器人自抗扰控制
李殿起， 段勇
Implementation of Active Disturbance Rejection Control of Robot by Tracking Differentiator
LI Dian-qi， DUAN Yong
兵工学报 . 2016, (9): 1721 -1729 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.09.024

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