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四旋翼碟形自主水下航行器运动方程建立与流体特性仿真研究
宋保维， 张宝收， 姜军， 杜晓旭， 王德政
Estimation of Equation of Motion of Four-rotor Dish-shaped AUV and Simulation Research on Its Hydrodynamic Characteristics
SONG Bao-wei, ZHANG Bao-shou, JIANG Jun, DU Xiao-xu, WANG De-zheng
兵工学报 . 2016, (2): 299 -306 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.02.016

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