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基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析
马朋， 张福斌， 徐德民， 刘书强
Observability Analysis of Cooperative Localization System for MAUV Based on Condition Number
MA Peng， ZHANG Fu-bin， XU De-min， LIU Shu-qiang
兵工学报 . 2015, (1): 138 -143 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.01.020

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