%0 Journal Article %A 曾根, 王伟达, 盖江涛, 马长军, 李训明, 李欢欢 %T 双侧电机耦合驱动履带车辆斜坡转向控制策略 %D 2021 %R 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.10.014 %J 兵工学报 %P 2189-2195 %V 42 %N 10 %X 斜坡转向过程是履带车辆的一种典型工况,受重力沿斜坡分力的影响,其动力学特性与平面转向相差很大,转向控制难度大。为提高履带车辆斜坡转向过程的稳定性,对双侧电机耦合驱动履带车辆的转向原理和履带车辆动力学与运动学进行分析,建立斜坡转向运动学与动力学模型。在此模型基础上,提出斜坡转向模型预测控制策略。针对不同斜坡角度以及转向半径,利用MATLAB/Simulink软件对转向控制策略进行建模与仿真,并通过电驱动车辆进行了实车验证。结果表明,该履带车辆斜坡转向模型具有较高的可信性,基于模型预测的斜坡转向控制策略能够使车辆稳定地进行斜坡转向操纵。 %U http://www.co-journal.com/CN/10.3969/j.issn.1000-1093.2021.10.014